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　　5 總結

　　重點研究了交互多模型機動目標跟蹤算法在車載毫米波雷達防追尾預警系統中的應用，介紹機動目標跟蹤算法原理和步驟，并以高速公路上行駛的汽車為對象進行防真，結果表明算法具有結構簡單、運算量小、精度較高的優點，能夠提高車載雷達防追尾預警系統的使用效率，從而提高車輛駕駛的安全性，具有一定的應用價值。

　　步驟2 模型條件濾波：

　　對應于模型Mj（k），以X 0j

　　（k - 1|k - 1），P0j（k - 1|k - 1）及Z（k）作為輸入進行卡爾曼濾波。

　　卡爾曼預測方程：

　　i = 1rΛj（k）cj_，而Λj（k）為觀測Z（k）的似然函數：

圖2 為IMM算法結構原理圖

　　4 車輛運動模型分析與IMM算法跟蹤仿真

　　試驗設計：考慮兩輛車在道路上同向行駛，在0~10 s 時，兩車均保持勻速直線運動，由安裝在后車上的車載毫米波雷達檢測出與前車的距離為100 m，相對速度為-3 m/s，方位角2°。

　　在10~15 s 時，前車向右偏轉，與后車的相對角加速度為1° s2。

　　后車加速，與前車的縱向相對加速度為a = -1.8 m/s2。雷達的掃描周期為T=0.1 s，系統噪聲為σα = 0.3 m/s，σβ = 0.3°/s。量測誤差為σ1 = 1 mσ2 = 0.5 m/sσ3 = 0.2°/s。